NUS 余浩泳 ICRA 2026 直指：外骨骼遲遲沒普及，問題出在研究者自己手上

新加坡國立大學教授余浩泳在 ICRA 2026 醫療機器人 keynote 拋出反直覺命題：外骨骼需求明確（老齡勞動力、工傷防護、建築與物流的肌骨損傷全是剛需）但普及率低迷的根源不是市場沒準備好，而是研究者把設備做得太重、穿戴太麻煩、控制太複雜、成本太高。

2026 年 6 月 2 日，余浩泳以背部、肩部、髖部三款外骨骼為案例，貫穿同一套工程邏輯：軀幹輔助本質上只有一個自由度，用兩個電機只是在製造雙側同步難題。單電機加差速機構讓一台馬達驅動兩側並允許差動，重量與成本同步下降；串聯彈性元件引入柔順性，提升穿戴舒適度。背部外骨骼實測可減輕約 30% 至 45% 的肌肉負擔。感知端，FMT 感測器可隔著衣物識別肌肉體積變化、負載等級與任務模式，無需複雜感測陣列。

這場演講的結構性意義在於：外骨骼競爭軸線正從「能給多少力」轉向「能否真的穿進工作現場」。腰背損傷排工傷第一，市場拉力足夠；供給卡點是可用性門檻。對做可穿戴或機器人的團隊，這是一把衡量尺：單電機差速架構不只是成本優化，更是從架構層排除雙側同步控制複雜度，進工廠的外骨骼，必須先像衣物一樣輕便。